旋翼賽迷宮挑戰(zhàn)賽競賽規(guī)則（XMT）
比賽分為初階組（小學(xué)、初中組）和高階組（高中）兩個組別。每個組別內(nèi)的每個省（直轄市、自治區(qū)）參賽隊伍上限為 10 支，每支參賽隊伍最多由兩
名參賽隊員和一名指導(dǎo)老師組成，其中一名參賽隊員擔(dān)任隊長。特殊情況下組委會可酌情增加參賽隊伍數(shù)量。每支參賽隊員僅能參加一個組別的比賽，不
得跨組多次參賽。
競賽需使用 1 架編程無人機(jī)，每個參賽隊伍可以最多配備一臺備用無人機(jī)。所用無人機(jī)（含電池）、電腦、路由器由參賽選手自帶。其他比賽道具均由組委會提供。
飛機(jī)機(jī)型：四軸可編程無人機(jī)飛機(jī)軸距：小于等于120mm 飛行時間：不小于7分鐘
起飛重量：小于105g（含保護(hù)罩與電池）保護(hù)設(shè)計：全封閉保護(hù)罩，以保證飛行安全電池類型：鋰電池
編程語言：圖形化編程
飛行器燈光：一個可編程控制的RGB指示燈定位方案：視覺標(biāo)簽定位
傳感器：有紅外定高、氣壓計定高，下視攝像頭，前視障礙感知。
報到時設(shè)置器材檢查服務(wù)中心，選手可以在此處檢查參賽機(jī)型是否符合要求?，F(xiàn)場由組委會技術(shù)人員判定選手參賽器材是否符要求。若器材不合要求，組委會有權(quán)拒絕該器材參賽。
比賽中使用的迷宮場地由若干個 60cm*60cm 的單元格組成，初階組的迷宮場地尺寸為4*3個單元格,長寬高分別是（180cm*240cm*120cm），高階組
的迷宮場地尺寸為5*5個單元格,長寬高分別是（300cm*300cm*120cm）。
[1] 起點(diǎn) [2] 隱藏任務(wù)點(diǎn) [3] 墻面禁區(qū) [4] 迷宮終點(diǎn) [5] 隱藏任務(wù)點(diǎn)
圖 1初階組迷宮場地示意圖
[1] 起點(diǎn) [2] 隱藏任務(wù)點(diǎn) [3] 墻面禁區(qū) [4] 迷宮終點(diǎn) [5] 隱藏任務(wù)點(diǎn)
圖 2 高階組迷宮場地示意圖
在探索任務(wù)中，無人機(jī)從迷宮的入口出發(fā)，對迷宮進(jìn)行探索，找出迷宮中的“隱藏任務(wù)點(diǎn)”的位置，并規(guī)劃走出迷宮的最短路徑。當(dāng)無人機(jī)運(yùn)動到迷宮的出口時，使用自身搭載的 LED 指示燈閃爍紅色三次，表示探索任務(wù)完成，并立即開始穿越任務(wù)。
在穿越任務(wù)中，無人機(jī)需盡可能快速地從迷宮的出口返回迷宮的入口，當(dāng)無人機(jī)到達(dá)迷宮入口后需使LED指示燈保持藍(lán)色常亮示意完成穿越任務(wù)。
除了完成任務(wù)時的特殊燈效，無人機(jī)在正常飛行需要使 LED 指示燈保持綠色常亮狀態(tài)。
隱藏任務(wù)點(diǎn)隨機(jī)設(shè)置于迷宮的最短路徑之外。無人機(jī)找到隱藏任務(wù)點(diǎn)后，懸停在隱藏任務(wù)點(diǎn)所在單元格內(nèi)，識別隱藏任務(wù)點(diǎn)的挑戰(zhàn)卡ID，并通過自身搭載的顯示模塊將挑戰(zhàn)卡 ID 以阿拉伯?dāng)?shù)字的形式正確顯示出來，持續(xù)至少 1 秒鐘，則視為完成隱藏任務(wù)。同一個隱藏任務(wù)點(diǎn)在一局比賽中只有一次加分機(jī)會。
在比賽過程中，若無人機(jī)程序失控，參賽隊員可向裁判申請重啟，在探索任務(wù)階段無人機(jī)只能在迷宮起點(diǎn)重啟，而在穿越任務(wù)階段可選擇在迷宮的起點(diǎn)或終點(diǎn)重啟。重啟過程不暫停計時。重啟后對應(yīng)任務(wù)階段中已經(jīng)獲得的分?jǐn)?shù)清零，但無人機(jī)可重新完成任務(wù)并獲得分?jǐn)?shù)。
4.2.1 計時細(xì)則
每局比賽限時 7 分鐘，比賽開始時，裁判會發(fā)出指令并開始計時。裁判分別記錄無人機(jī)完成“探索”任務(wù)和“穿越”任務(wù)的時間。
無人機(jī)完成“探索”任務(wù)的條件為：無人機(jī)懸停在迷宮終點(diǎn)單元格內(nèi)，使用自身搭載的LED指示燈以1Hz的頻率閃爍紅色三次。LED指示燈閃爍的時間也被計入探索任務(wù)用時。
無人機(jī)完成“穿越”任務(wù)的條件為：無人機(jī)完全進(jìn)入迷宮起點(diǎn)單元格，并使機(jī)身搭載的LED保持藍(lán)色常亮。比賽結(jié)束，裁判立即停止計時。
若比賽的7分鐘耗盡，無人機(jī)仍未完成穿越任務(wù)，則比賽立即結(jié)束。
4.2.2 任務(wù)計分
無人機(jī)正確完成一次隱藏任務(wù): 20分/次無人機(jī)完成探索任務(wù): 40分無人機(jī)完成穿越任務(wù): 40分
4.2.3 時間獎勵分
如果一局比賽中，無人機(jī)完成穿越任務(wù)的時間未超過 t 秒，則會再獲得額外的時間獎勵加分，計算方法為：時間獎勵分=(t秒 – 穿越階段耗時)* 5。
高階組比賽t為120秒，初階組比賽t為90秒。
4.2.4 違規(guī)判罰
比賽過程中，無人機(jī)不得長時間超出比賽場地范圍運(yùn)行。若超出場地范圍時間大于5秒，成績清零，無人機(jī)需在重啟點(diǎn)重啟，計時不暫停。
比賽過程中，無人機(jī)飛行高度不得超過迷宮墻面。若飛行高度超過迷宮墻面，成績清零，無人機(jī)需在重啟點(diǎn)重啟，計時不暫停。
比賽過程中，無人機(jī)不得穿過墻面禁區(qū)。若穿過墻面禁區(qū)，成績清零，無人機(jī)需在重啟點(diǎn)重啟，計時不暫停。
4.2.5 勝負(fù)判定
得分相同者，再根據(jù)探索任務(wù)所用時間進(jìn)行評定，時間短者為優(yōu)勝。若探索任務(wù)所用時間，且排名相同的隊伍處于前五名中，則安排更換迷宮場地加賽一局；若排名未在前五名當(dāng)中，則直接認(rèn)為隊伍獲得并列名次。
1. 簽到：參賽隊伍簽到后，抽簽確定出場順序。
2. 調(diào)試：在比賽正式開始之前，參賽隊伍有自由調(diào)試時間，調(diào)試時間組委會根據(jù)參賽隊伍數(shù)量決定每支隊伍的調(diào)試時長，原則上每支隊伍調(diào)試時間不少于5分鐘。在此期間，參賽隊員可在自己的調(diào)試區(qū)域調(diào)試無人機(jī)，并按照報名調(diào)試順序進(jìn)行入場調(diào)試。
3. 檢錄：為保證所有參賽隊伍制作的無人機(jī)符合統(tǒng)一的制作規(guī)范，參賽隊伍需按報道順序在檢錄處進(jìn)行賽前檢錄。賽前檢錄完成后，隊長需簽字確認(rèn)，表示認(rèn)可檢錄結(jié)果，隨后將無人機(jī)和編程設(shè)備交給工作人員封存，當(dāng)所有隊伍都完成檢錄并封存無人機(jī)和編程設(shè)備后，裁判將調(diào)整并公布正式比賽場地。
4.候場：參賽隊伍需在每場比賽開始前至少 10 分鐘到達(dá)候場區(qū)。工作人員將核查參賽隊員以及指導(dǎo)老師的信息，核查無誤后將發(fā)放隊伍的無人機(jī)和編程設(shè)備。參賽隊員拿到無人機(jī)和編程設(shè)備后不允許修改無人機(jī)程序。
5. 一分鐘準(zhǔn)備階段：參賽隊員可以清潔比賽場地中的墻面或地面，以及啟動無人機(jī)及編程設(shè)備，但不可修改無人機(jī)程序。在一分鐘準(zhǔn)備階段還剩最后10 秒時，參賽隊員需將無人機(jī)上電并擺放至迷宮的起點(diǎn)單元格內(nèi)，隨后所有參賽隊員離開場地。
6 .五分鐘比賽階段：當(dāng)聽到裁判發(fā)出比賽開始的指令時，一名參賽隊員啟動無人機(jī)。當(dāng)無人機(jī)正常啟動后，未經(jīng)裁判允許，參賽隊員不得使用任何方式操控?zé)o人機(jī)。
7.成績確認(rèn)：每場比賽結(jié)束五分鐘內(nèi)，隊長需到裁判席簽字確認(rèn)成績。
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